我覺得題主這個問題和補充會對應出兩種不同的結局。
一是問題：即使沒有參合陂之戰，後燕也是沒有機會取代北魏的。
二是問題補充：如果是後燕皇太子慕容寶取得參合陂之戰的勝利的話，那麽後燕是有機會取代北魏的。
需要註意的是，後燕與北魏曾經長時間保持了友好關系。換句話說，拓跋珪是在舅氏慕容垂的庇護下，在得以在代北立足。拓跋珪復國時，依靠慕容垂支持，先大敗自己叔叔窟咄，然後擊敗獨孤部、賀蘭部等位於代北拓拔鮮卑的姻親，安定了代北地區。慕容垂之所以給拓跋珪大力支持，也是因為後燕復國時，河北地區極為混亂，為了專心對抗西邊的西燕和南邊的翟魏，慕容垂也需要拓跋珪為其安定代北，不至於陷入圍攻。這個時期雙方的關系用渤海高氏散騎常侍高湖的話說就是：【魏，燕之與國。彼有內難，此遣赴之；此有所求，彼無違者。和好多年，行人相繼。】
不過，慕容垂想要的是一個當北方藩籬的外親，幫他安定代北各族，所以幫拓跋珪幹翻了拓拔窟咄後，即賜予其西單於印綬，封拓跋珪為上谷王。然而拓跋珪卻根本不想當一個從屬的藩國，他派族兄拓拔儀出使後燕刺探後燕虛實，慕容垂故意問拓跋珪為何不親自來，拓拔儀回答：
儀曰：「先人以來，世據北土，子孫相承，不失其舊。乃祖受晉正朔，爵稱代王，東與燕世為兄弟。儀之奉命，理謂非失。」垂壯其對，因戲曰：「吾威加四海，卿主不自見吾，雲何非失？」儀曰：「燕若不修文德，欲以兵威自強，此乃本朝將帥之事，非儀所知也。」及還，報曰：「垂死乃可圖，今則未可。」即北魏上下自視與後燕是兄弟之國，而絕非從屬。而且清醒的認識到，在慕容垂時代，後燕兵威強盛，北魏不是敵手，但慕容垂之下則暗流湧動。這種關系不對等的認知，最終讓雙方矛盾激化，一度維持的同盟關系也最終走向破裂。曾經和拓跋珪一起討伐賀蘭部的慕容麟歸國後，就曾經勸慕容垂：【臣觀拓跋珪舉動，終為國患，不若攝之還朝，使其弟監國事。】
最終雙方關系破裂，拓跋珪的強硬態度讓慕容垂非常震怒，而拓跋珪幹脆轉而支持西燕。雙方徹底翻臉前，拓跋珪北破柔然，西敗鐵弗部，北魏勢力暴漲，成為了草原霸主。而另一方面，慕容垂已經滅翟魏、西燕，後燕【南至瑯琊，東訖遼海，西屆河汾，北暨燕代】了。雙方實力都大振幅提升，最終從政治矛盾前進演化成戰爭決勝了。
先說第一個世界線，如果參合陂之戰沒有發生的話，後燕也是沒有機會取代北魏的。
要明確的是，參合陂之戰後燕雖然損失慘重，十萬大軍幾乎全軍覆沒，但還沒有到傷了根本的地步。在慕容垂麾下，後燕依然實力強大，非北魏所能抵擋。第二年，慕容垂親征，與拓拔儀齊名的北魏第一大將拓拔虔戰死，一時北魏舉國悲嘆震怖，拓跋珪準備逃跑但又不知道往哪裏跑，北魏其他各部則開始準備歡迎慕容垂的王師了。拓跋珪連國都平城都沒敢堅守，一路遠遁，直到慕容垂病重退兵。
而就在慕容垂死後當年，拓跋珪就建天子旌旗，正式稱帝了。拓跋珪稱帝後第二個月就率領十萬大軍南下，迅速拿下晉陽，開始蠶食後燕。之所以短短半年內雙方實力對比幾乎翻轉，就是拓跋珪的軍事才幹出類拔萃，而後燕自慕容垂死後就沒有可以與之對抗的名將了。拓跋珪幾乎是橫掃河北，只剩下後燕國都中山、鄴城、信都三城。慕容鮮卑內部又矛盾重重，外敵壓境之下，居然還有時間精力內訌，而慕容寶確實是爛泥。
也就是說，即使沒有參合陂之戰，後燕的實力是會更強一些，但相比慕容垂死後沒有足以抗衡拓跋珪的名將缺陷，這些力量並不足以改變局面，因為即使是參合陂戰後，後燕的整體實力依然在北魏之上，只不過慕容寶昏聵，無法利用。另一方面，外敵壓境的情況下，慕容鮮卑居然還有精力一波又一波的內訌，要是沒有外部壓力，諸王內鬥只能來的更激烈更頻繁，慕容寶又沒有其父一般的威望和實力可以讓慕容宗室臣服，大機率結果就是像當年袁紹死後，幾個兒子被曹操一樣分別擊破的結局。
再說第二個世界線，如果後燕皇太子慕容寶取得了參合陂之戰的勝利。那麽後燕是有機會取代北魏的。
如果慕容寶能指揮參合陂一戰勝利，不論取得什麽樣的戰果，只會進一步拉大北魏與後燕的實力差距。北魏內部的各部也可能會蠢蠢欲動，差點的結局就是拓跋珪需要重新整合內部，無精力南下。好點結局是代北可能重新陷入分裂，那麽拓跋珪就需要平叛了。當然，大機率情況下代北還是會被拓跋珪重新統一的。
不過無論哪種情況，慕容寶都會成功的樹立起自己的威望，擁有了除了太子這個身份之外繼承慕容垂地位的政治資本。這也將讓他取得威服其他慕容宗室諸王的權力來源，避免本位面中的宗室內鬥情況出現。而參合陂之戰，慕容寶能正面擊敗拓跋珪，也已經證明了他自己的軍事才能，所以斷不會出現本位面拓跋珪肆無忌憚南下，慕容寶既不敢打、又不敢守，狼狽逃回遼東的情況。
如果後燕能立足中原三代，那麽是有可能取代北魏的。因為慕容鮮卑與拓拔鮮卑最大的不同，就在於漢人士族尤其是河北大族深度參與慕容氏建國，地位尊崇不次於鮮卑貴族。像上面提到的高湖出自渤海高氏，祖高慶為慕容垂司空，父高泰為吏部尚書；此外渤海封氏、昌黎韓氏兩族是慕容鮮卑佐命元勛，還有北平陽氏、清河崔氏、河東裴氏等高門為其股肱。本位面的後燕被北魏逐步蠶食的過程中，漢人大族要麽是隨慕容寶退守遼東，或者隨慕容德南渡青齊，可見雙方關系之緊密。慕容鮮卑得到漢人高門大族的支持，不需要像孝文帝那樣大規模高烈度深層次的中文化，應該是水到渠成的。
